CAN协议： 1. CAN的发展简介； 2. CAN的物理层特性； 主要内容包括CAN总线电平、电平的对称性、传输介质、距离等。 3. CAN的链路层特性； 主要内容包括CAN报文的结构、CAN的仲裁机制、CAN的同步机制、报文滤波器、CAN错误监测等。